從歷史角度來看，洗浴和游泳很早就是常見現象，而人們在當時很少考慮到應該穿合適的衣服。男人們通常在游泳時是裸體的。女人也是這樣，盡管她們有時穿著寬大的襯衫或襯衣。
　　
　　伊萊亞斯的研究告訴我們，中世紀歐洲的男女在洗澡之前先在家中脫掉衣服，然后光著身子穿過大街跑到澡堂里去：有一位目擊者說：“除了褲子外什么都沒穿的父親多次帶著裸體的妻子兒女從家里跑到澡堂里去……我多次在中午看見10歲、12歲甚至18歲的姑娘只穿著一件下面開口的短襯衣，雙手背在身后穿過長長的街道從家里跑到澡堂里去，她們身邊跟著跑的是一群十幾歲的男孩。” 　

　　這種拿洗澡和游泳不當回事的態度并沒有持續很長時間。當羞恥觀進入服裝規則后，這種情形開始發生變化。在18世紀，男人仍然在游泳時赤裸著身體，可他們在岸上時卻穿著衣服(上衣或背心加上長褲或短褲)。只是到了19世紀的中葉，男人們才被迫穿著衣服游泳。早期的游泳褲看上去好像是用厚嗶嘰做成的短褲，這說明了為什么男人會面對道德譴責而強烈地反對這種游泳褲。這種游泳褲腰間沒有松緊帶，因此經常會下滑，甚至在水下會褪到腳跟上！(可想而知，這種人們不得不穿的游泳褲并不受人歡迎。)只要有可能，男人們還是會赤裸著身體游泳。

　  到了19世紀中葉，社會對“公眾場合中的體面行為”的關心達到了白熱化的程度，強迫男人穿游泳褲游泳的壓力越來越大。這種道德壓力同樣反映在泳裝的設計上。一條短褲被認為不夠雅觀，男子泳裝變成了厚厚的套裝，這種套裝不僅遮蓋了軀體，而且還遮蓋了手臂和大腿。許多男人抱怨這種泳裝“滑膩膩地沾在人的整個身體和大腿上”，這表明人們對這種體面的泳裝不以為然。
　　
　　人們的反對并沒有阻止五種不同的男子泳裝在19世紀晚期出現：這些泳裝分別是短統褲、游泳衣、運動短褲、正規游泳褲和緊身游泳褲。

    在20世紀的早期，就有人反對并嘲笑男子泳裝必須有袖子、褲腿、緊身褲和上衣的做法，但只是到了30年代，社會才接受只穿游泳褲游泳的現象。 　　

　　婦女泳裝與男子泳裝的不同之處在于：前者一直以其性特征引起關注和爭論。從中世紀起人們就用一系列理由阻止婦女游泳甚至洗澡。 　　

　　17世紀，一些與醫療有關的洗浴方式增加了婦女的洗澡機會。但婦女們必須穿上長及腳踝的厚襯衫外加一頂帽子以掩飾體形并保持體面。她們一出水面，侍者們就會給她們穿上長袍。直到19世紀還有人穿這種浴裝。 　　

　　到了19世紀，襯衣式泳裝被一種有皮帶的、長度及膝的泳裝所代替。婦女們在這種泳裝的下面還穿著褲子和絲襪。她們頭戴游泳帽，腳上穿著類似芭蕾舞鞋的系帶拖鞋。泳裝的“女性化”和時髦化使其獲得了公眾的注視，這樣泳裝終于于19世紀80年代進入時裝雜志和商店目錄。但新式女泳裝的裙子非常寬大，其邊長可達8英尺8英寸，其濕重可達30磅。

　 20世紀泳服的改進變遷與女權運動息息相關，在歐美大部分國家給予女性平等社會地位及投票權后，女性可自由地從事更多戶外活動，她們并藉此擺脫以往強加在她們身上的種種規范，女性時裝在這個時代掀起了大革命，泳服除了更方便女性進行海浴外，更顯示了女性不可同日而語的地位和投入社會的積極性。 　　

　　1870年到1900年之間的年代是女式泳裝歷史上的一個轉折點，款式仍然保持原樣，只是變得越來越簡單，而婦女們在泳裝下面仍然穿著緊身胸衣——一種有袖子和護腿，類似兒童睡衣的連體編織服裝。盡管它只是在20世紀20年代才被時裝評論家們接受。而政府的立法機構通過法律嚴格禁止了這種“放蕩”的服裝，這些法律規定游泳衣必須覆蓋從頸部到膝蓋的人體部位。有些婦女因為沒穿絲襪、鞋子或長裙而受到罰款。　　

　　女子游泳于1912年首次成為奧運會項目。穿著有半長褲腿的無袖連體泳裝的范妮-杜拉克在許多項目中獨占鰲頭。澳大利亞出生的女游泳選手安妮特-凱勒曼也打破了常規。她于1907年在波士頓由于穿一件大膽的連體泳裝而被逮捕。

　 20年代初期歐美國家的經濟富裕使人們紛紛追求生活享受，一般“海空熱潮”更成為中產階段追捧的玩意，富裕的年輕品味一族不是跑去學習駕駛飛機就是跑到海灘去習泳或進行海浴。 　
　
　　尼龍衣物生產商Jantzen于當時創制了革命性的新泳服物料及奠定了往后日子的泳服款式，將以往多利用棉質、毛布、甚至沒有彈性的防水人造纖維統統摒棄，改以高彈性、高透氣度、低吸水力的尼龍布料制造更貼身、易于穿著及輕便的泳服。這些一件式的連身迷你裙褲和兩件式的背心配平腳小短褲不但提高了女泳客的安全，更是大大增加了女性泳服的可觀性，亦從旁助了女性社交地位一把。 　

　　人所共知比基尼在20世紀60年代的新一代革命浪潮底下成為時尚，但它早于40年代已經發明，這套如內衣般分為上下二截的泳裝，有一位法籍設計師路易斯·里爾德設計，由于該時期剛于太平洋馬紹爾群島的比基尼島進行全球首次核子彈試爆，故此這件如核爆般劃時代的泳服亦以此為名。
　　
　　這套“服裝”當時只在歐洲盛行，直至15年后才西傳至美國。其中最經典的一款比基尼算是20世紀50年代法國女影星碧姬·芭鐸曾于大銀幕穿的無肩帶圓點圖案比基尼泳裝，時至今日，仍然被不少時裝品牌放上天橋演變成新時尚。 　
　
　　在這種早期的轟動平息下來以后，比基尼泳裝為泳裝設計展現了全新的前景。作為婦女們在海灘上和游泳時穿的泳裝，比基尼泳裝迅速取代了連體泳裝。40年代和50年代的那種有雕塑感的形象，變成了60年代的柔軟而“自然”的身體線條，完全脫掉上衣的誘惑同時也一直存在。

　  隨之而來的是70年代和80年代那些無結構的泳裝。這些泳裝除了下身以外幾乎什么都沒有遮蓋。不穿上衣游泳及裸泳在國際范圍內被越來越多的人接受，盡管采取這種游泳方式的人仍是少數。 　

　　在90年代，泳裝的風格重新趨向“謹慎”，它們覆蓋了較多的身體面積，并重新采用了一些原來的縫合方式和調節體態的方式。

　　泳服的革命接近成熟，近二三十年的大轉變只有新物料的發明使泳服的功能發揮得更臻完美。
　　
　　不停在革命的，是我們的身體。自20世紀60年代起，女性身段的線條美備受重視，人們訂立身體的美學角度愈見苛求，圓潤的身體線被視為不健康、愚鈍，只有纖瘦如鋼條的身體和結實的肌肉才得到認同，而泳服的轉變亦以身體為依歸，故此今天的比基尼成為泳服的中流砥柱，一件式的泳服早已被摒于時尚門外，而比基尼，似乎只有變成四塊三角形的遮羞布才獲得青睞，我們似乎愈來愈喜愛展示自己的身體了——當然這是一件美事，要不人們怎會對自己的身體用心？